Ves Běhařov je v pramenech poprvé doložena v roce 1352, kdy tu již stála tvrz vladyků
z Běhařova. Ves byla v té době rozdělena na tři zemanské statky, které roku 1379 drželi
Bušek, Lvík a Sezema. Jejich potomci vlastnili statek až do počátku 16. století. V 80.
letech 14. století se v pramenech uvádí Jindřich z Běhařova, který v roce 1382 získal od
krále Václava IV. Jako odúmrť také jeden ze dvou statků v Pňovanech na Stříbrsku a byl
posledním známým členem tohoto rodu. Další držitelé Běhařova se připomínají až v 16. století.
Roku 1510 jej vlastnil Jindřich z Malovic a roku 1527 Johanka z Hognestu. Ta v roce 1533
vdávala dceru Markétu ze Žihobce za Bernarda Barchance z Baršov a prodala Běhařov svému
zeti. Již v roce 1543 prodal Bernard tvrz, dvůr a ves Běhařov s částí sousedních Miletic
a pustou tvrzí Budislavičkami Janu Sádlovi z Kladrubec. Od roku 1546 téměř až do konce
16. století seděli na Běhařově Fremutové ze Stropčic, za nichž se v roce 1590 připomíná
běhařovská tvrz jako velmi sešlá. Od vladyků ze Stropčic získali statek Měsíčkové z
Výškova, kteří jej v roce 1631 postoupili Lidmile Kateřině Gerštorfové, od níž ho koupil
roku 1651 Karel Heřman Koc z Dobrše a připojil Běhařov ke svému panství Bystřice nad
Úhlavou, s nímž prodělával Běhařov další majetnické osudy.
Berní rula uvádí k roku 1654 v Běhařově 7 sedláků (Jan Tomáš, Michal Kuba, Jan Kuba,
Martin Bureš, Ondřej Toman, Condrat Kučera, Pavel Toman). Od panství Bystřice byl roku
1661 Běhařov spolu s Mileticemi jako samostatný statek separován. V roce 1739 získal
Běhařov rytířský rod Hubatiů z Kotnova, který vybudoval v polovině 18. století v
Běhařově na místě někdejší tvrze obdélníkový jednopatrový zámek.
Jan Hubatius z Kotnova prodal roku 1834 Běhařov Eduardovy hraběti Stadionovi - Tannhausenovi,
který ho po roce postoupil Františkovy hraběti Stadionovi – Tannhausenovi. Od něho statek
roku 1838 koupil Václav Veit a ten ho roku 1844 prodal Karlovi Antonínovi Bedřichovi
knížeti Hohenzollernovi. K roku 1839 měla ves Běhařov celkem 67 čísel a 516 obyvatel.
Vrchnost hospodařila na čtyřech dvorech (Běhařov, Loučim, Smržovice a Modlín) a dvou
ovčínech v Běhařově a Loučimě. Obchod a řemesla byla zastoupena jedním sládkem, dvěma
vinopalníky, bednářem, pěti řezníky a šenkýři, sklenářem, zednickým mistrem, čtyřmi
brusiči, pohodným, čtyřmi vařiči drasla (salajkáři), cihlářem a tesařským mistrem,
třemi mlynáři, dvěma kováři, třemi krejčími, dvěma ševci a dvěma koláři. Dále tu byl
pivovar na 5 sudů, vinopalna, draslárna, mlýn “Silbermühle“ a pila.
Ke statku náležely vsi Běhařov, Libkov, Loučim, dominikální vesnička Nové Chalupy založené
1804, Modlín a Smržovice. Samostatný založený spojený statek Libkov-Běhařov-Loučim-Smržovice
přestal existovat po roce 1848.
Není bez zajímavosti se stručně zmínit i o správě statku. V roce 1837 byl do Běhařova
přenesen i hospodářský úřad a místní dlažovský soud, který byl záhy přenesen do Miletic
a v Běhařově pak zůstal jen místní soud pro tento statek. Když roku 1844 koupili statek
Hohenzollerové, vedl správu statku správce s justiciárem a třemi písaři. Po tomto roce
byla správa statku přenesena na nově utvořený důchodní úřad v Mileticích a v Běhařově
zůstal do roku 1855 lesní úřad, kdy přešla správa lesů a později i hospodářství na
příslušné úřady v Bystřici nad Úhlavou.
V první pozemkové reformě byl běhařovský dvůr zcela rozparcelován a zpustlý zámeček
byl roku 1922 prodán malíři A. Kalvodovi, který ho se značným nákladem zachránil „od zkázy
a zapomenutí“. Na sloupu stojí bronzová socha Josefa Drahoňovského (1877-1938), na kašně
Pasačka Františka Úprky, v okolí Štursova Mesalina, barokní busta Lomikarova a další plastiky.